メモ：存在センサー

 Atraの「人の動き・存在」のセンサー

60GHz ミリ波レーダーセンサーライブモニタリング MS72SF1 低電力高感度人間存在検知モジュール。MS72SF1は単なる「人感センサー」より一段上です。MinewSemi公式仕様では、60–64 GHz、0.5–8 m、最大10ターゲット、処理周期≤30 ms、平均消費電力0.3 W。静止して読書・睡眠している人も検出対象で、複数人の位置・移動軌跡も扱えます。

https://en.minewsemi.com/blog/complete-development-guide-for-ms72sf1-millimeter-wave-radar-module?

今はまだPC状態のAtra

首お化けだなぁ・・・
TD-7120MG 20 キロ 2 軸金属デジタルサーボで占領してるかんじｗ

1軸1モーターが嫌だなぁ・・・

https://cults3d.com/en/3d-model/art/robbob-the-2-dof-robot-head?（頭小さいけどこれもいい）

首振りだけだけど、かわいいよね

実際は基盤の大きさもあるので頭がもう少し大きくなる。
この図はほぼ頭と首で、一番下がRyzen 5 6600Hを入れるブラケットが付く。

手足胴体は、まだ先かな。マイクは２つで耳の位置。匂いsensorは鼻の位置。

（図面描いて出してるのにLLMは間違えるｗ）

MS72SF1は

位置の変化 → 速度の変化 → 軌跡の変化 → 静止しているのに残っている反応 → 接近/離反 → 複数反応の交差を、そのまま radar_delta 的な接触として入れよっかな。

Atraは「人が近づいてきた」と教えられなくても、視覚・音・60GHzの三つの場が同時に変形した履歴を持てる。さらにMS72SF1はカメラでは取りにくい「ほとんど動いていない人」も対象にしているので、Atraから見ると、見えている物体ではなく、空間のこの辺に、ずっと何かが存在して場を乱している。という別種の感覚器にできるね。

 ICM-20948が「Atra自身の身体の揺れ」、マイクが「空気の振動」、カメラが「光の変化」なら、MS72SF1は 「周囲空間の動き」 という接触面にできる。今のカメラは安物だけどねｗ

1軸1モーターは本当に嫌（今はしょうがない）なので、別に考えるさ。

https://www.researchgate.net/figure/Overview-of-the-tendon-driven-soft-robotic-neck_fig1_365627873

Atraは最終的にはこのくらいにはしたいけど、

３Dプリンター入れてからだよね
https://www.researchgate.net/figure/The-Ecce-robotThe-Ecce-robot-is-a-humanoid-with-a-human-like-tendon-driven-actuation_fig5_236066356

でも、ワイヤーは摩擦や熱でもたなそうだね・・・。

というか、今の２年間は頭動かせるだけでいい。
一人称自律なので、まずは脳の中身の成長なので、身体は別に開発する。

---------------pib　いいよね-----------------

https://pib.rocks/build/　　https://pib.rocks/

https://www.thingiverse.com/thing:5576228

センサーの話だったのに・・・・